Panda51さん、あくまでも私の私見に過ぎず、お見苦しい乱文失礼いたします。、

＞その上で質問です。もしも、テロリストがRPGやAK-47などを所持して籠城した場合SATに鎮圧できるでしょうか？

上記の質問ですが、何とも言えませんし、明確な線引きはしない方が良いと思っています。
理由は「テロリストの籠城」と一概に言ってもそのバッググラウンドやその達成目標、錬度、士気、籠城したとされる建築物、兵站、時期、気象等々、様々な要因で状況が変わってくるからです。

こんにちは、Panda51さん、ICBMさん(^_^)。
恐縮ですが、途中から議論に参加させて頂きます<(_ _)>。

＞その上で質問です。もしも、テロリストがRPGやAK-47などを所持して籠城した場合SATに鎮圧できるでしょうか？

個人的には、テロリストの人数によると思います。
2015年に都道府県警察の銃器対策部隊に自動小銃が配備されました。
これは同年パリで発生した同時多発テロを教訓として、市街地で自動小銃を乱射しながら移動するテロリストを制圧するための措置です。
パリのような事態を想定したテロ対策訓練も行われていることから、数名程度のテロリストが自動小銃を乱射するような事態であれば、日本の警察でも対応は可能でしょう。

また、RPGを所持したテロリストに対しては、おそらく遠距離からの狙撃で対処するのではないかと推測されます。
RPGは車輌や建物を破壊する威力がありますが、命中精度が悪く、正確に当てるには扱いに熟練した者でも、有効距離は１５０メートル程度までであり、確実に当てるには８０メートル前後で使用すると言われています。
RPGは発射時の逆噴射（バックブラスト）が目立つため、1発撃つと相手に位置がバレるという欠点もあります。
また弾頭も重く、かさばることから、個人が大量に弾頭を携行することはできません。

以上の事からRPGは、重要施設や車両を破壊するためには有効かも知れませんが、テレビゲームに出てくるような「無敵の対人兵器」ではありません。
RPGを携行しているテロリストを発見した場合、１５０メートル以上の距離を取って、狙撃で対応するという方策が考えられることから、特殊部隊（SAT）では、このような対策が確立されている可能性は高いと思います。

実際にはRPGを所持したテロリストがいると分かれば、自衛隊が治安出動する可能性もありますから、自衛隊と警察の特殊部隊（SAT）などが合同で対処するのではないかと思います。